Kinematyka i dynamika pojazdów morskich
Autor: Zygmunt Kitowski
Okładka: miękka
Format: 17 x 24,5 cm
Liczba stron: 287
Rok wydania: 2023
ISBN: 978-83-966280-3-9
Monografia poświęcona jest podstawowym problemom związanym z kinematyką i dynamiką szeroko pojmowanych pojazdów morskich, w tym pojazdów zdalnie sterowanych i autonomicznych, ogólnie nazwanych morskimi urządzeniami robotycznymi.
Publikacja powstała przede wszystkim z myślą o studentach wydziałów mechanicznych uczelni wyższych, zwłaszcza tych, które specjalizują się w konstruowaniu różnego rodzaju pojazdów morskich oraz ich wyposażenia. Drugą grupą adresatów są doktoranci i pracownicy naukowo-badawczy, którzy pragną bliżej poznać istotę działania i projektowania nowoczesnych robotów i manipulatorów morskich.
Celem monografii jest również próba pokazania czytelnikom, że tradycyjna teoria robotyki przemysłowej stanowi podstawę opisukinematyki i dynamiki ruchu także pojazdów morskich (…) [Wprowadzenie]
- Autor
- Zygmunt Kitowski
- Oprawa
- miękka
- Format
- 17 x 24,5 cm
- Liczba stron
- 287
- Rok wydania
- 2023
- ISBN
- 978-83-966280-3-9
Wykaz skrótowców
Wprowadzenie
ROZDZIAŁ 1. Robotyzacja w historii okrętownictwa, czyli pierwsze roboty morskie
ROZDZIAŁ 2. Roboty przemysłowe - historia robotów i manipulatorów oraz ich stan współczesny
2.1. Rozwój robotyki
2.2. Współczesna robotyka i perspektywy jej rozwoju
2.3. Robotyka i roboty - podstawowe definicje
2.4. Elementy składowe i budowa robotów morskich
2.5. Podstawowe elementy manipulatora
2.6. Układ kinematyczny robota
2.7. Parametry opisujące manipulatory i roboty
ROZDZIAŁ 3. Kinematyka robotów i manipulatorów
3.1. Wprowadzenie
3.2. Obroty układów
3.2.1. Macierz obrotu. Składanie obrotów
3.2.2. Macierz obrotu wokół dowolnej osi o dowolny kąt
3.2.3. Kąty Eulera.
3.2.4. Obroty wokół osi układu ustalonego (kąty RPY)
3.2.5. Parametry Eulera
3.2.6. Kwaterniony (obroty)
3.2.6.1. Obrót punktu
3.2.6.2. Składanie obrotów
3.2.6.3. Interpolacja obrotu
3.2.6.4. Wyznaczenie kwaternionów z kątów Eulera
3.2.6.5. Wyznaczanie kątów Eulera z kwaternionu
3.3. Składanie przesunięć układów (translacje)
3.4. Rotacja i translacja-kwaterniony dualne
3.5. Kinematyka prędkości
ROZDZIAŁ 4. Statyka i podstawy dynamiki robotów i manipulatorów
4.1. Wprowadzenie
4.2. Siły statyczne w manipulatorach
4.3. Para sil. Moment pary sił
4.4. Zasada prac przygotowanych
4.5. Podstawy dynamiki manipulatorów
4.5.1. Ruch postępowy i obrotowy bryły sztywnej
4.5.2. Definicje wielkości opisujących ruch obrotowy bryły sztywnej
4.5.3. Rozkład masy bryły sztywnej
4.5.3.1. Równanie ruchu obracającego się ciała
4.5.3.2. Własności tensora momentu bezwładności
4.5.4. Równania Newtona-Eulera
4.5.4.1. Prędkość liniowa i prędkość kątowa ciała sztywnego
4.5.4.2. Dodawanie prędkości kątowych
4.5.4.3. Przenoszenie prędkości od członu do członu
4.5.5. Równania Lagrange a drugiego rodzaju
4.6. Katy Eulera w kinematyce i dynamice pojazdów morskich Podsumowanie
ZAŁĄCZNIK 1. Funkcja atan2(x, y)
ZAŁĄCZNIK 2. Macierze skośnie symetryczne
Bibliografia
Spis rysunków
Spis tabel
Dostawa
Oferujemy kilka możliwych sposobów dostawy pod adresy zlokalizowane na terenie Polski.
Jeżeli zamówienie ma być dostarczone pod adres zagraniczny, prosimy o kontakt przez e-mail lub telefonicznie. Każda wysyłka zagraniczna jest wyceniana indywidualnie.
Wysyłki są realizowane w ciągu 1 dnia roboczego od momentu zaksięgowania na naszym koncie płatności za zamówienie.
Zamówienia pobraniowe oraz złożone i opłacone (Przelewy 24) do godziny 12:00 dnia roboczego zostaną wysłane tego samego dnia.
Zamówienia złożone i opłacone po godzinie 12:00 zostaną wysłane następnego dnia roboczego.
W przypadku przelewów tradycyjnych za godzinę opłacenia uznaje się godzinę zaksięgowania przelewu na naszym koncie.
ORLEN paczka
Jeden z najtańszych sposobów dostawy zamówionego towaru. Odbiór odbywa się we wskazanym przez zamawiającego punkcie odbioru - z reguły kiosku RUCHu.
Aby skorzystać z tej formy wysyłki, konieczne jest podanie numeru telefonu komórkowego odbiorcy przesyłki, gdyż na wskazany numer telefonu przewoźnik wysyła w formie wiadomości SMS kod konieczny do odbioru paczki.
Przewoźnik gwarantuje dostawę do wybranego punktu odbioru w czasie do 5 dni roboczych od dnia wysyłki.
PACZKOMATY INPOST
Jeden z najtańszych i najszybszych sposobów dostawy zamówionego towaru. Odbiór odbywa się we wskazanym przez zamawiającego punkcie odbioru - paczkomacie inpost.
Aby skorzystać z tej formy wysyłki konieczne jest podanie numeru telefonu komórkowego odbiorcy przesyłki, gdyż na wskazany numer telefonu przewoźnik wysyła w formie wiadomości SMS kod konieczny do odbioru paczki. Przesyłka z reguły trafia do paczkomatu odbiorcy w następnym dniu roboczym po dniu wysyłki.
Poczta Polska
Za pośrednictwem Poczty Polskiej wysyłamy zamówienia jako listy polecone priorytetowe lub paczki (paczka priorytetowa, paczka ekonomiczna, Kurier 48).
Koszt przesyłki zależy od ilości zamówionych produktów, ich masy i gabarytów.
Przesyłki ekonomiczne
Najtańsze są przesyłki ekonomiczne, niestety czas doręczenia jest w tym przypadku najdłuższy. Poczta Polska deklaruje, że przewidywany termin realizacji usługi to 3 dni robocze po dniu nadania.
Przesyłki priorytetowe
Zdecydowanie lepszą opcją jest przesyłka priorytetowa. W tym przypadku Poczta Polska deklaruje, że przewidywany termin realizacji usługi to następny dzień roboczy po dniu nadania.
DHL Parcel Polska
Jeden z najszybszych i najpewniejszych sposobów dostawy bezpośrednio pod wskazany adres (door-to-door).
Przewoźnik gwarantuje dostawę do końca następnego dnia roboczego. W przypadku zamówień wysyłanych w piątek – będzie tym dniem poniedziałek.