Nawigacja radarowa
zoom_out_map
chevron_left chevron_right

Nawigacja radarowa

Autor: praca zbiorowa pod redakcją Andrzeja Statecznego
Okładka: twarda
Format: 17,5 x 24 cm
Liczba stron: 263
Rok wydania: 2011
ISBN: 978-83-60693-09-4

105,00 zł (brutto) 100,00 zł (netto)
Brutto
check w magazynie

„Nawigacja radarowa” obejmuje szeroki zakres zagadnień związanych z wykorzystaniem radaru zarówno w zadaniach pozycjonowania, jak również zagadnień z wykorzystaniem radaru dla potrzeb manewrowania względem śledzonych obiektów.
W monografii przedstawiono zarówno problemy nawigacji radarowej odpowiednie dla studentów nawigacji czy uczestników kursów obserwatorów radarowych, znajdą tutaj coś dla siebie dyplomanci realizujący swoje prace dyplomowe czy doktoranci jak i pracownicy naukowi. Przedstawiono w książce zarówno metody tradycyjne e tym graficzne jak również zaawansowane metody wykorzystujące sztuczną inteligencję.
W rozdziale pierwszym omówiono zagadnienia związane z interpretacją obrazu radarowego oraz zasady jego powstawania, problematykę identyfikacji ech, zakłóceń i zniekształceń obrazu oraz charakterystykę błędów. Podano również urządzenia współpracujące z radarem i aspekty nawigacji radarowej prowadzonej w różnych obszarach.
Rozdział drugi zawiera aspekty pozycjonowania radarowego począwszy od tradycyjnego podejścia, polegającego na wyznaczaniu pozycji na podstawie obserwacji punktowych obiektów stałych poprzez problematykę nawigacji porównawczej, polegającej na porównaniu obrazu radarowego z obrazem wzrokowym - elektryczną mapą nawigacyjną.
W rozdziale trzecim zaprezentowano tradycyjne podejście geograficznego wykorzystania obrazu morskiego radaru nawigacyjnego w nakresach radarowych. Zawarte w rozdziale treści są niezbędne w procesie prowadzenia bezpiecznej żeglugi.
W rozdziale czwartym podano niezbędne podstawy matematyczne nakresów radarowych w aspekcie realizacji komputerowej oraz podstawowe zależności i ich uzasadnienie niezbędne do budowy aplikacji komputerowych.
W rozdziale piątym zawarto elementy zagadnień antykolizyjnych i manewrowania względnego zwanego nawigacją taktyczną. Zagadnienia dotyczą manewrowania statku własnego w stosunku do śledzonych obiektów.
Kolejny, szósty rozdział prezentuje numeryczne metody stosowane w śledzeniu radarowym. Automatyczne śledzenie obiektów jest jedną z najważniejszych funkcji radaru, w zdecydowany sposób odciążający obciążenie oficera wachtowego.
Rozdział siódmy zawiera prezentację zaawansowanych metod śledzenia z wykorzystaniem zdobyczy nauki, jakimi są sztuczne sieci neuronowe. Przedstawione w rozdziale metody zdecydowanie poprawiają skuteczność automatycznego śledzenia obiektów, a ich przewaga szczególnie ujawnia się w przypadku śledzenia obiektów manewrujących.
W rozdziale ósmym omówiono funkcjonalności związane ze śledzeniem radarowym, takie jak akwizycja czy funkcja manewru próbnego, które są podstawowymi informacjami dla każdego użytkowania radaru.
Rozdział dziewiąty poświęcony został prezentacji systemu automatycznej identyfikacji statków jako uzupełnienie radaru. W rozdziale omówiono podstawowe aspekty pracy systemu, jego komunikaty i zadania oraz aspekty integracji danych z AIS i radaru.
Rozdział dziesiąty zawiera zaawansowane metody integracji radaru z innymi systemami nawigacyjnymi. Przedstawiono aspekty integracji AIS, satelitarnymi systemami nawigacyjnymi, z logiem i żyrokompasem oraz systemem map elektronicznych.

D3-205
978-83-60693-09-4
Autor
praca zbiorowa pod redakcją Andrzeja Statecznego
Oprawa
twarda
Format
17,5 x 24 cm
Liczba stron
263
Rok wydania
2011
ISBN
978-83-60693-09-4

SPIS TREŚCI
Od redaktora serii
Od Autorów

ROZDZIAŁ I
Witold Kazimierski
Interpretacja obrazu radarowego
1.1 Obraz radarowy
1.1.1 Powstanie obrazu w radarach impulsowych
1.1.2 Pasma częstotliwość w radarach morskich
1.1.3 Minimalny i maksymalny zasięg wykrywania obiektów
1.1.4 Horyzont radarowy
1.1.5 Rozmiary echa na ekranie
1.1.6 Rozróżnialność obrazu radarowego
1.1.7 Digitalizacja obrazu radarowego
1.2 Identyfikacja echa
1.2.1 Wykrywanie ech
1.2.2 Obiekt i jego echo radarowego
1.2.3 Zorientowanie obrazu radarowego
1.2.4 Zobrazowanie ruchu
1.2.5 Włączanie i regulacja radaru
1.3 Zakłócenia i zniekształcenia obrazu radarowego
1.3.1 Zakłócenia od fal
1.3.2 Zakłócenia od opadów atmosferycznych
1.3.3 Zakłócenia interferencyjne
1.3.4 Sektory cienia i półcienia radarowego
1.3.5 Przesłanianie obiektów
1.3.6 Zniekształcenia kartograficzne
1.4 Echa fałszywe
1.4.1 Echa pośrednie
1.4.2 Echa od listków bocznych
1.4.3 Echa wielokrotne
1.4.4 Echa od linii energetycznych
1.4.5 Echa z poprzednich cyklów pracy
1.5 Urządzenia współpracujące z radarem
1.5.1 Bierny reflektor radarowy
1.5.2 Aktywny reflektor radarowy
1.5.3 Racon
1.5.4 Ramark
1.5.5 Transporder radarowy
1.6 Nawigacja radarowa w różnych obszarach
1.6.1 Nawigacja radarowa w dużych odległościach od lądu
1.6.2 Nawigacja radarowa w żegludze przybrzeżnej
1.6.3 Nawigacja radarowa w żegludze pilotażowej
1.6.4 Nawigacja radarowa na akwenach zalodzonych
1.7 Technika linii równoległych
1.8 Charakterystyka błędów w nawigacji radarowej
1.8.1 Dokładność pomiarów radarowych
1.8.2 Błędy sensorów zewnętrznych
1.9 Zagrożenia dla zdrowia i życia ludzkiego powodowane przez radar
1.10 Alternatywy dla radarów impulsowych
Bibliografia

ROZDZIAŁ II
Andrzej Stateczny

Pozycjonowanie radarowe
2.1 Pozycjonowanie na podstawie radarowej obserwacji obiektów stałych
2.1.1 Wyznaczanie pozycji na podstawie obserwacji jednego obiektu
2.1.2 Wyznaczanie pozycji na podstawie obserwacji kilku obiektów
2.1.3 Ocena dokładności pozycji z obserwacji obiektów stałych
2.2 Pozycjonowanie metodami porównawczymi z wykorzystaniem radaru nawigacyjnego (*)
2.2.1 Rejestracja cyfrowa obrazów radarowych
2.2.1.1 Rejestracja cyfrowa obrazów radarowych
2.2.1.2 Filtracja obrazów metodą korelacji czasowej
2.2.1.3 Metody kompresji obrazów radarowych
2.2.2 Przygotowanie obrazu wzorcowego
2.2.2.1 Wyznaczanie skutecznej powierzchni odbicia oparte na siatce kwadratów
2.2.2.2 Wyznaczanie skutecznej powierzchni odbicia oparte na siatce trójkątów
2.2.3 Wyznaczanie punktu najlepszego dopasowania obrazu do wzorca
2.2.3.1 Wyznaczanie wymaganej wielkości obrazu wzorcowego
2.2.3.2 Metoda iloczynu logicznego w procesie dopasowania obrazów
2.2.4 Neuronowe metody wyznaczania pozycji
2.2.4.1 Dobór ciągu uczącego
2.2.4.2 Sieć GPNN w procesie wyznaczania pozycji
2.2.5 Ocena jakości porównawczego wyznaczania pozycji
2.2.5.1 Wyznaczanie i kompensacja błędów żyrokompasu
2.2.5.2 Wiarygodność i dokładność wyznaczonej pozycji
Bibliografia

ROZDZIAŁ III
Jacek Łubczonek

Nakresy radarowe
3.1 Nakres radarowy
3.1.1 Trójkąt prędkości
3.1.2 Interpretacja ruchu względnego w zobrazowaniu zorientowanym względem północy
3.2 Identyfikacja obiektów niebezpiecznych
3.2.1 Ocena ryzyka zderzenia na podstawie tendencji zmiany namiarów i odległości
3.2.2 Ocena ryzyka zderzenia na podstawie obserwacji poświaty względnej ech
3.2.3 Etapy identyfikacji obiektów niebezpiecznych z wykorzystaniem radaru
3.3 Sporządzanie nakresu względnego, zorientowanego względem północy
3.3.1 Interwały czasowe obserwacji, skala czasowa trójkąta prędkości
3.3.2 Zakres obserwacji
3.3.3 Wykreślanie wektora prędkości statku własnego
3.3.4 Wykreślanie wektora prędkości względnej
3.3.5 Symbolizacja wektorów
3.3.6 Wykreślenie nakresów
3.3.7 Sporządzenie meldunku radarowego
3.3.7.1 Określenie wartości Dmin i Tmin
3.3.7.2 Określenie wartości kursu i prędkości rzeczywistej obiektu
3.3.7.3 Określenie aspektu
3.3.8 Obiekty na kursach równoległych
3.3.9 Złudność ruchu względnego. Wykrywanie manewrów statków
3.3.10 Planowanie manewru zapobiegawczego
3.3.11 Planowanie akcji zapobiegawczej przez zmianę kursu
3.3.12 Planowanie akcji zapobiegawczej przez zmianę prędkości
3.3.13 Planowanie akcji zapobiegawczej przez równoczesna zmianę kursi u prędkości
3.3.14 Określanie momentu powrotu do początkowych paramentów ruchu
3.3.15 Określanie wpływu manewru statku własnego na inne obiekty
3.3.16 Sprawdzenie skuteczności manewru po jego wykonaniu
3.3.17 Uwagi końcowe odnośnie planowania manewru zapobiegawczego
3.4 Nakres radarowy w ruchu względnym zorientowanym względem dziobu
3.5 Nakres radarowy w ruchu względnym zorientowanym względem kursu
3.6 Nakres radarowy w ruchu rzeczywistym
3.6.1 Sporządzenie nakresu
3.6.2 Sporządzanie meldunku radarowego
3.7 Określanie paramentów prądu
3.8 Błędy nakresów
Bibliografia
Zadania

ROZDZIAŁ IV
Andrzej Stateczny

Matematyczne podstawy nakresów radarowych (*)
4.1 Metody wyznaczania prędkości względnej
4.2 Metoda trójkąta pozycji
4.3 Wyznaczanie elementów meldunku radarowego
4.3.1 Wyznaczanie elementów ruchu
4.3.2 Wyznaczanie elementów zbliżenia
4.3.3 Algorytm meldunku radarowego
4.4 Wyznaczanie przewidywanej pozycji obiektu manewru - predykcja ruchu
4.5 Zmiana współrzędnych biegunowych na współrzędne kartezjańskie i geograficzne
4.6 Wyrażanie kątów opisanych funkcjami trygonometrycznymi w układzie okrężnym
4.7 Wyznaczanie różnicy kątów wyrażonych w systemie okrężnym
Bibliografia

ROZDZIAŁ V
Andrzej Stateczny, Witold Kazimierski

Zagadnienia antykolizyjne i nawigacja taktyczna
5.1 Metoda trójkąta prędkości (*)
5.2 Manewrowanie w celu zapobiegania kolizjom
5.2.1 Uchylanie się od nadmiernego zbliżenia poprzez zmianę kursu
5.2.2. Uchylanie się od nadmiernego zbliżenia poprzez zmianę prędkości
5.2.3 Uchylanie się na odległość maksymalnie możliwą
5.3 Wybrane zagadnienia antykolizyjne w świetle MPDM
5.3.1 Wymagania ogólne
5.3.2 Warunki dobrej widzialności
5.3.3 Warunki ograniczonej widzialności
5.4 Manewrowanie w celu zajęcia lub zmiany odległości (*)
5.4.1 Zmiana odległości z zachowaniem stałego namiaru
5.4.2 Zmiana odległości w wyznaczonym czasie
5.4.3 Bezpośrednie zbliżenie
5.4.4 Zbliżenie na odległość minimalnie możliwą (odległość minimalna)
5.4.5 Zmiana odległości w najkrótszym czasie
5.5 Manewrowanie w celu zajęcia, zmiany lub utrzymania pozycji (*)
5.5.1 Zmiana lub utrzymanie pozycji w najkrótszym czasie
5.5.2 Zmiana lub utrzymanie pozycji w wyznaczonym czasie
Bibliografia

ROZDZIAŁ VI
Andrzej Stateczny, Witold Kazimierski

Śledzenie radarowe - metody numeryczne
6.1 Istota procesu śledzenia radarowego
6.1.1 Akwizycja obiektów
6.1.2 Śledzenie cech - estymacja wektora stanu
6.1.3 Prezencja wyników śledzenia obiektów
6.1.4 Błędy procesu śledzenia
6.2 Zalecenia IMO związane z procesem śledzenia
6.2.1 Wyposażenie jednostek w urządzenia radarowe
6.2.2 Wymagania bezwładnościowe IMO w czasie ruchu ustalonego
6.2.3 Dodatkowe wymagania bezwładnościowe
6.3 Liniowe filtry numeryczne (*)
6.3.1 Filtr Kalmana
6.3.2 Uogólniona metoda najmniejszych kwadratów
6.3.2 Pośrednia metoda estymacji
6.3.4 Specyfikacja zależności występujących w filtracji statystycznej
6.4 Nieliniowe filtry numeryczne (**)
6.4.1 Rozszerzony filtr Kalmana
6.4.2 Bezśladowy filtr Kalmana
6.4.3 Inteligentny filtr Kalmana
6.5 Śledzenie obiektów manewrujących (**)
6.5.1 Metody oparte na wykryciu manewru
6.5.1.1 Detekcja manewru
6.5.1.2 Adaptacja poziomu szumów
6.5.1.3 Estymacja sygnału sterowania
6.5.1.4 Filtry ze zmienno-wymiarowym stanem
6.5.2 Filtry wielomodelowe
6.5.2.1 Filtry GPB
6.5.2.2 Filtr IMM
6.6 Filtry cząsteczkowe (**)
Bibliografia

ROZDZIAŁ VII
Andrzej Stateczny, Witold Kazimierski

Śledzenie radarowe - metody neuronowe
7.1 Podstawy teorii sztucznych sieci neuronowych (*)
7.1.1 Sztuczny neuron i warstwy neuronów
7.1.2 Struktury sieci neuronowych
7.1.3 Uczenie sieci neuronowych
7.1.4 Zastosowanie sieci neuronowych
7.2 Hybrydowa metoda estymacji stanu (**)
7.3 Dynamicznie modyfikowalna sieć GRNN do estymacji stanu obiektów manewrujących (**)
7.4 Wielomodelowy filtr GRNN (**)
7.4.1 Koncepcja filtra GRNN
7.4.2 Detekcja manewru dla potrzeb śledzenia radarowego za pomocą filtra GRNN
7.4.3 Technika selekcji odpowiedniego filtra GRNN
Bibliografia


ROZDZIAŁ VIII
Witold Kazimierski

Funkcjonalności związane ze śledzeniem radarowym
8.1 Ręczna i automatyczna akwizycja obiektów
8.2 Meldunek radarowy
8.3 Interpretacja zobrazowania wektorowego
8.3.1 Zobrazowanie wektorów rzeczywistych
8.3.2 Zobrazowanie wektorów względnych
8.4 Alarmy operacyjne
8.4.1 Alarm Dmin i Tmin
8.4.2 Alarm nowego obiektu w obszarze automatycznej akwizycji/aktywacji
8.4.3 Alarm zgubionego echa
8.5 Informacja o przeszłym ruchu obiektów
8.6 Funkcja manewru próbnego
8.6.1 Planowanie manewru antykolizyjnego
8.6.2 Inne zastosowania funkcji manewru próbnego (*)
8.6.3 Statyczna realizacja manewru próbnego (*)
8.6.4 Dynamiczna realizacja manewru próbnego (*)
8.7 Stabilizacja obrazu radarowego
8.8 Informacje nawigacyjne na ekranie radaru (*)
8.8.1 Elektroniczne mapy radarowe
8.8.2 Elektroniczne mapy nawigacyjne
8.9 Błędy i ograniczenia procesu śledzenia
Bibliografia

ROZDZIAŁ IX
Piotr Wołejsza

AIS jako uzupełnienie radaru
9.1 Zasady pracy systemu AIS (*)
9.1.1 Stacje statkowe klasy A
9.1.2 Stacje statkowe klasy B
9.2 Informacje przesyłane przez AIS
9.2.1 Statyczne informacje o statku
9.2.2 Dynamiczne informacje o statku
9.2.3 Informacje o podróży
9.2.4 Wiadomości bezpieczeństwa
9.2.5 Komunikat stacji bazowej (*)
9.2.6 Raport oznakowania nawigacyjnego (*)
9.2.7 Raport jednostek lotniczych SAR (*)
9.2.8 Komunikat transpondera AIS SART (*)
9.3 Zadania systemu
9.3.1 Wymiana informacji w relacji statek - statek
9.3.2 Unikanie kolizji
9.3.3. Kontrola ruchu jednostek
9.3.4 Transmisja ostrzeżeń nawigacyjnych
9.4 Integracja danych antykolizyjnych (*)
9.5 Porównanie AIS i radaru
Bibliografia

ROZDZIAŁ X
Witold, Kazimierski, Piotr Wołejsza

Integracja radaru z innymi urządzeniami i systemami nawigacyjnymi
10.1 Integracja radaru AIS
10.1.1 Zalecenia IMO
10.1.2 Problemy integracji z AIS (*)
10.1.3 Koncepcja integracji radaru z AIS (*)
10.1.4 Asocjacja obiektów (*)
10.1.5 Integracja jako wynik asocjacji (*)
10.1.6 Integracja z kontrola wiarygodności (*)
10.1.7 Fuzja wektorów stanu radaru - AIS za pomocą wielosensorowego filtra Kalmana (**)
10.1.7.1 Podejście zdecentralizowane - fuzja estymatów
10.1.7.2 Podejście scentralizowane - fuzja pomiarów
10.2 Integracja radaru z satelitarnymi systemami nawigacyjnymi
10.2.1 Satelitarne systemy pozycyjne w nawigacji radarowej
10.2.2 Wyznaczanie geograficznej pozycji obiektu za pomocą pomiaru względnego (*)
10.3 Integracja radaru z logiem i żyrokompasem
10.4 Integracja radaru z systemami map elektronicznych
10.4.1 Wymagania IMO
10.4.2 Mapa elektroniczna jako uzupełnienie obszaru radarowego
10.4.3 Prezentacja zintegrowane informacji radar - AIS na ekranie ECDIS (*)
10.5 Standard NMEA (**)
Bibliografia

Spis skrótów i symboli
Załącznik 1 - Rezolucja MSC. 192(79)
Załącznik 2 - Symbole i oznaczenia stosowane na wskaźnikach nawigacyjnych
Załącznik 3 - Wybrane sentencje standardu NMEA 0183

Rodzaje dostawy

Dostawa

Oferujemy kilka możliwych sposobów dostawy pod adresy zlokalizowane na terenie Polski.
Jeżeli zamówienie ma być dostarczone pod adres zagraniczny, prosimy o kontakt przez e-mail lub telefonicznie. Każda wysyłka zagraniczna jest wyceniana indywidualnie.

Wysyłki są realizowane w ciągu 1 dnia roboczego od momentu zaksięgowania na naszym koncie płatności za zamówienie.
Zamówienia pobraniowe oraz złożone i opłacone (Przelewy 24) do godziny 12:00 dnia roboczego zostaną wysłane tego samego dnia.
Zamówienia złożone i opłacone po godzinie 12:00 zostaną wysłane następnego dnia roboczego.

W przypadku przelewów tradycyjnych za godzinę opłacenia uznaje się godzinę zaksięgowania przelewu na naszym koncie.

PACZKA W RUCHU

Paczka w ruchu

Jeden z najtańszych sposobów dostawy zamówionego towaru. Odbiór odbywa się we wskazanym przez zamawiającego punkcie odbioru - z reguły kiosku RUCHu.

Aby skorzystać z tej formy wysyłki konieczne jest podanie numeru telefonu komórkowego odbiorcy przesyłki, gdyż na wskazany numer telefonu przewoźnik wysyła w formie wiadomości SMS kod konieczny do odbioru paczki.

Przewoźnik gwarantuje dostawę do wybranego punktu odbioru w czasie do 5 dni roboczych od dnia wysyłki.

PACZKOMATY INPOST

PACZKOMATY INPOST

Jeden z najtańszych i najszybszych sposobów dostawy zamówionego towaru. Odbiór odbywa się we wskazanym przez zamawiającego punkcie odbioru - paczkomacie inpost.

Aby skorzystać z tej formy wysyłki konieczne jest podanie numeru telefonu komórkowego odbiorcy przesyłki, gdyż na wskazany numer telefonu przewoźnik wysyła w formie wiadomości SMS kod konieczny do odbioru paczki.

Przesyłka z reguły trafia do paczkomatu odbiorcy w następnym dniu roboczym po dniu wysyłki.

Poczta Polska

Poczta Polska

Za pośrednictwem Poczty Polskiej wysyłamy zamówienia jako listy polecone priorytetowe lub paczki (paczka priorytetowa, paczka ekonomiczna, Kurier 48).
Koszt przesyłki zależy od ilości zamówionych produktów, ich masy i gabarytów.

Przesyłki ekonomiczne

Najtańsze są przesyłki ekonomiczne, niestety czas doręczenia jest w tym przypadku najdłuższy. Poczta Polska deklaruje, że przewidywany termin realizacji usługi to 3 dni robocze po dniu nadania.

Przesyłki priorytetowe

Zdecydowanie lepszą opcją jest przesyłka priorytetowa. W tym przypadku Poczta Polska deklaruje, że przewidywany termin realizacji usługi to następny dzień roboczy po dniu nadania.

Kurier DHL

DHL Parcel Polska

Jeden z najszybszych i najpewniejszych sposobów dostawy bezpośrednio pod wskazany adres (door-to-door).

Przewoźnik gwarantuje dostawę do końca następnego dnia roboczego. W przypadku zamówień wysyłanych w piątek – będzie tym dniem poniedziałek.